De stad werd in 1528 gesticht als vertrekpunt voor schepen naar Azië. Tussen 1565 en 1810 voer vanuit Acapulco elk jaar het Manillagaljoen heen en weer naar Manilla op de Filipijnen. In 1615 werd het het fort van Acapulco vernietigd door de Nederlanders; twee jaar later werd het herbouwd. In 1776 en 1909 werd de stad getroffen door aardbevingen.

President Miguel Alemán heeft na het einde van zijn termijn (1952) veel gedaan om Acapulco tot badplaats te ontwikkelen. Het werd hierdoor een populaire badplaats, vooral bij Amerikanen.